Zamek w Czorsztynie położony jest na szczycie skały przy samym Zalewie Czorsztyńskim. Powstał pod koniec XIII wieku. Początkowo był małym, drewnianym gródkiem o nazwie Wronin, jednak szybko zaczął się rozrastać. Fundatorem najprawdopodobniej była księżna Kinga, która zarządzała ziemiami znajdującymi się w okolicy (posiadała je z nadania swego męża Bolesława Wstydliwego), jednak krążą słuchy, że mógł to być był klasztor klarysek ze Starego Sącza, który otrzymał te tereny po śmierci księżnej.
Pierwsze wzmianki o budowli w dokumentach znajdują się w akcie lokacyjnym Kluszkowiec, z 1320 roku, jednak nazwa Czorsztyn pierwszy raz użyta została w akcie lokacyjnym Krościenka z 1348 r. W tym samym czasie Kazimierz Wielki w bliżej nieznany sposób przejął ziemię należące do klasztoru klarysek i rozpoczął rozbudowę obiektu (m.in. otoczył go kamiennym murem). Wtedy zamek stał się jednym z ważniejszych założeń obrony kraju (ze względu na jego lokalizację-niedaleko znajdowało się rozwidlenie szlaków handlowych i ważnych dróg handlowych i dyplomatycznych na Węgry).
Kolejnych informacji o zamku możemy szukać dopiero w dokumentach z końca XIV, gdzie jest mowa o utworzeniu przez Władysława Jagiełłę niegrodowego starostwa czorsztyńskiego, którego starostami byli m.in. Mikołaj ze Skawiny, Jakub Obalec z Góry, Piotr Kmit z Wiśnicza. Podczas rządów tych starostów miały miejsce rozbudowy warowni o drugą linię murów obronnych i budynek bramy w części południowo-wschodniej. Następnie w latach 1626-1643 prace remontowe przeprowadzał starosta Jan Baranowski-zastąpił budynek przy bramie do zamku średniego basztą bramną o 4 kondygnacjach, która mogła prowadzić ostrzał z artylerii. Również wybudował drugą basztę na zamku dolnym.
Od tego czasu zamku już nikt nie rozbudowywał, wręcz przeciwnie- był wyniszczany przez najazdy. W 1651 roku buntownik Aleksander Kostka Napieralski zdobył warownię (Czorsztyn po krótkim oblężeniu poddał się, a wojskom biskupa krakowskiego Napieralski został wydany przez swoich żołnierzy). W latach 1734-1736 warownia została spustoszona przez wojska kozackie-działo się to podczas walk o tron pomiędzy Stanisławem Leszczyńskim a Augustem III Sasem (zwolennik Sasa, Teodor Lubomirski pozwolił na bezkarny rabunek dóbr Leszczyńskiego). Przez ponad półtora roku zamek i okoliczni mieszkańcy byli zastraszani i rabowani przez blisko dwutysięczny oddział kozacki.
Budowla w Czorsztynie służyła również jako schronienie-w 1655 roku zamek gościł uchodzącego na Śląsk króla Jana Kazimierza, w, 1769 roku schronili się tu uciekający konfederaci z barscy.Ostatnim starostą był Józef Makary Potocki z Monasterzysk. Gdy pełnił on powierzoną mu funkcję, warownia była w opłakanym stanie. Mówił, że na naprawę trzeba strasznie dużego nakładu pracy i pieniędzy, jednak szkoda by było tak pięknej budowli. Na domiar złego, w 1790 roku w zamek uderzył piorun, przez który spłonęły dachy i ruina została opuszczona przez starostów. Nikt już nie targnął się do odbudowy warowni.
W 1811 roku dobra starostwa przejęły władze austriackie, który wystawiły zamek na licytację. Ziemię wraz z ruiną kupiła rodzina Drohojowskich. Dzierżyli dobytek aż do 1945 roku. Mieszkali w drewnianym dworze nieopodal zamku. Prowadzili oni niewielkie prace zabezpieczające, ale dopiero prace remontowe w 1951 roku przez Kierownictwo Odnowienia Zamku Królewskiego na Wawelu dały efekt. Na terenie zabytku były prowadzone prace remontowe i archeologiczne. W 1992 roku rozpoczęto kompleksowe prace konserwatorskie prowadzone przez Pieniński Park Narodowy (do którego obecnie należy ruina). Zamek zyskał wielkie znaczenie turystyczne, gdy w 1994 roku udostępniono jego górną część dla turystów.
O Zamku krąży wiele legend. Jedna dotyczy czasów Ludwika Węgierskiego. Niedaleko zamku mieszkał rycerz herbu Szreniawa, który miał dwóch synów-bliźniaków. Byli prawie identyczni z wyglądu, ale charaktery mieli całkiem inne. Janusz był porywczy, a Staszek rozważny i serdeczny. Pewnego dnia Janusz wygrał turniej z niemieckim rycerzem, który zaczął rozgłaszać, że został pokonany niehonorowo. Janusz wyzwał go na pojedynek, podczas którego rycerz niemiecki zginął, a że działo to się na oczach króla, nad Januszem wisiał wyrok śmierci. Rycerz miał jednak wielu przyjaciół, więc udało mu się uciec.
Za Januszem brat i ojciec bardzo tęsknili, lecz o mężczyźnie ślad na długo zaginął. W tym czasie rozbójnicy w Czorsztynie stali się bardzo dokuczliwi, więc szykowano wyprawę przeciw nim. Chciał w niej wziąć udział Staszek, bo słyszał wiele plotek, o których wiarygodności chciał się sam przekonać. Gdy wraz w wojskiem podszedł pod Czorsztyn, w ich obozie pojawił się zbieg z zamku , który pokazał tajne wejście do piwnic zamkowych. W warowni nie obawiano się ataku. Twierdza wydawała się nie do zdobycia, więc gospodarze spokojnie balowali. Zabawę przerwali strażnicy zamkowi, którzy poinformowali o człowieku, który dostał się do podziemia. Herszt bandy zdziwił się, że ta istota jeszcze żyje, lecz wytłumaczono mu, że jest bliski śmierci i natychmiast chce się z nim widzieć. Herszt poszedł do piwnicy i natychmiast w konającym człowieku rozpoznał swego brata Staszka. Ten zdążył mu wyjawić, że Janusz został zdradzony przez swoich służących i radził mu, aby się dobrze schował, aby ojciec nigdy się nie dowiedział o losach swojego syna Janusza, rozbójnika z Czorsztyna. Ten powiedział, że zna dobrą kryjówkę i go nie opuści. Powiadomił swoich kompanów o zdradzie, a sam wziął zwłoki brata i skoczył z okna w przepaść Dunajca.
